3张纸板DIY《节奏光剑全身跟踪器，免费开源可替代淘宝3000元套件-量子比特，

装上3块瓦楞纸板后，一个经不起直视的彪形大汉撒娇了一下，马上就闻起来了：

是的，这样平凡的纸板：

看起来能马上DIY的瓦楞纸板，能用来捕捉动作吗？

没错，不仅可以，质量也相当不错——这种全身追踪技术产生的虚拟模型非常灵活，玩《节奏光剑》没有问题：

这是一种视觉定位系统，基于AprilTag的VR全身跟踪系统。

整个项目的开源是免费的，设置过程也非常简单：

（基本上所有的连接和校准工作都可以通过GUI界面快速完成）

接下来，我们来看一下这个VR全身跟踪器的使用方法。

Apriltag要实现全身跟踪，首先需要打印以下图像。

这个看似简化二维码的图像实际上是一个包含不同ID的特定标签。

将此Tag放置在被检测对象上后，Apriltag可以检测并返回其ID，计算Tag与相机的相对位置，最终达到定位的目的。

所以，我们把这张Tag图像打印出来，沿着红线剪，沿着蓝线折叠，贴在纸箱上。

最终创建了三个简易跟踪器。

然后安装SteamVR驱动程序。

安装完成后，首先在计算机上运行Apriltag跟踪器：Start_apriltagtrackers.bat。

此时，根据需要设置特定的相机参数。

例如，输入高度或宽度参数以控制相机窗口的大小，或设置相机的曝光度。

接下来是校准相机。

打开相机窗口后，缓慢移动相机，以便每隔几秒钟从不同的角度拍摄。

如果校准的点是紫色的，网格也尽可能稳定地分布在整个图像上，那么相机校准就完成了。

然后，在双脚和臀部安装设备，开始跟踪器的校准。

这里，黄色表示正在添加，红色表示不能添加，绿色标记表示已添加。

确保所有自己佩戴的跟踪器都标记为绿色后，准备连接到SteamVR。

连接完成，终于可以进入VR的世界了！

在Apriltag定位原理中，实现全身追踪的AprilTag到底是什么呢。

这是密歇根州立大学的April实验室2011年开发的视觉定位系统。

名称标记是具有单个标识的可视定位符。

官方提供预先生成的Tag图像，用户也可以使用官方工具AprilTag-generation自己生成Tag。

另一方面，AprilTag算法的主要内容包括边缘检测、四边形检测和Tag编解码器：

对于该系统，April实验室迄今已发表4篇论文，其中最近一篇发表于2019年IROS：

本文描述了比AprilTag2和ArUco更快的检测器，在保持精度的同时提高了召回率。

还提出了一种更灵活的Tag布局，其允许非正方形（例如圆形、环形）

目前，AprilTag广泛用于AR/VR、机器人和相机校准领域。

下载：https：//github.com/ju1ce/April-Tag-VR-FullBody-Tracker

演示文稿：https：//www.youtubemy.com/watchv=Akps-dH0EeA

教程：https：//www.youtube.com/watchv=vhTF5ECTpKc

Apriltag官网：https：//april.eecs.umich.edu/software/apriltag.html